• 연구실 : 팔달관 715호
• 연구실 전화 : 2341
• 이메일 : ukim@ajou.ac.kr
• 연구관심분야 : Interactive & Intelligent Robotics
• 홈페이지 : https://iir.ajou.ac.kr/

• 2017.08 성균관대학교 박사
• 2011.08 성균관대학교 학사

2017.10 ~ 2021.08 : 한국기계연구원 (KIMM) 로봇메카트로닉스실 선임연구원
2021.09 ~ Current : 아주대학교 기계공학과 조교수

연구분야
 - 인간형 로봇 손, 로봇 그리퍼 (Anthropomorphic Robotic Hand, Smart Robotic Gripper)
 - 로봇용 다축 힘 센서 및 촉각 센서 개발 (Smart Force Sensors for Robotic Applications)
 - 학슴기반 지능 로봇 제어 및 촉각 센서 기반 제어 알고리즘 개발 (Intelligent Robot Control with AI/Control Algorithm )
 - 의료 로봇 시스템 개발 (Interactive Medical Robotic System)

주요포상
 - Excellent paper Award 및 Red Show Award 3건 수상, Korea Robotics Society Annual Conference (KROC) (2023)
 - 2021학년도 교육우수교수 수상, 아주대학교 (2022)
 - Excellent paper Award 수상, Korea Robotics Society Annual Conference (KROC) (2022)
 - Excellent paper Award 수상, Korea Robotics Society Annual Conference (KROC) (2020)
 - IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS, Finalist of Best paper (2019)
 - Best Poster Award 수상, Korea Robotics Society Annual Conference (KROC) (2017)
 - HumanTech Paper Award 수상, Mechanical Engineering 부문, 금상 (2016)
 - HumanTech Paper Award 수상, Mechanical Engineering 부문, 동상 (2016)
 - 올해의 10대 기계기술 수상, 로봇용 초저가 정전용량형 힘/토크 센싱 기술 (2016)
 - 특허기술상 지석영상 수상, 정전용량형 6축 힘/토크 센서 (2016)
 - IEEE ICRA, Best Human Robot Interaction Paper Award 수상 (2016)
 - HumanTech Paper Award 수상, Mechanical Engineering 부문, 장려상 (2015)
 - 글로벌 Ph.D. 펠로우쉽 Global Ph.D. fellowship 만기수료 (2011.09 ~ 2016.08)

1. [논문] 김의겸, 도현민, 박종우, 박찬훈, 정다운, 정주노, 정현목, 정희연, 최혁렬, Integrated linkage-driven dexterousanthropomorphic robotic hand , NATURE COMMUNICATIONS , Vol.12 , pp.1 -13 (Dec, 2021)
2. [논문] 김의겸, 고제성, 김휘수, 도현민, 박동일, 박찬훈, 박철훈, 정희연, 조광현, 최태용, A Novel Intrinsic Force Sensing Method of Robot Manipulators for Human-Robot Interaction , IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS , pp.1 -8 (May, 2021)
3. [논문] 김의겸, 맹찬영, 박건호, 김용재, High-Stiffness Torque Sensor with Strain Amplification Mechanism for Cooperative Industrial Manipulators , IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS , pp.1 -11 (Mar, 2021)
4. [논문] 김의겸, 김용범, 석동엽, 소진호, 이동혁, 최혁렬, S-Surge: Novel Portable Surgical Robot with Multi-Axis Force-Sensing Capability for Minimally Invasive Surgery , IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS , pp.1717 -1727 (Aug, 2017)
5. [논문] 김의겸, Blake Hannaford, 윤운종, 이동혁, 최혁렬, Force Sensor Integrated Surgical Forceps for Minimally Invasive Robotic Surgery , IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS , pp.1214 -1224 (Oct, 2015)

1. [논문] 안병찬, 최태용, 김의겸, Linkage integrated fin ray gripper capable of safe adaptive grasping for tomato harvesting , COMPUTERS AND ELECTRONICS IN AGRICULTURE , pp.1 -13 (Feb, 2025)
2. [논문] 이세란, 정다운, 황진학, 김의겸, Ultracompact Multiaxis Force Sensor Based on Sensitivity Amplification Mechanism for High-Sensitivity and Capacity Measurement , IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS , pp.1 -11 (Jan, 2025)
3. [논문] 이유성, 이준호, 정다운, 김의겸, 박동일, INDEX Gripper: Industrial Dexterous Robotic Gripper Capable of All-Orientational Object Manipulation , IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS , pp.1 -11 (Nov, 2024)
4. [논문] 박정화, 이유성, 정다운, 박동일, 김의겸, 최정일, Tactile Sensor Integrated Fingertip Capable of Detecting Precise Contact Force for Robotic Grippers , IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS , pp.1 -11 (Oct, 2024)
5. [논문] 김태위, 임성훈, 홍인식, 노승은, 강상훈, 김민호, 김의겸, 김창환, 노연욱, 박지은, 백인렬, 이두회, 이승곤, 이진구, 임다슬, 조중광, 최영만, 홍명래, 서성철, 이준호, 강대식, 고제성, 한승용, Wing-strain-based flight control of flapping-wing drones through reinforcement learning , NATURE MACHINE INTELLIGENCE , pp.992 -1005 (Sep, 2024)
6. [논문] 이두회, 황진학, 고제성, 정다운, 도현민, 김의겸, Intuitive Six-Degree-of-Freedom Human InterfaceDevice for Human-Robot Interaction , IEEE TRANSACTIONS ON INSTRUMENTATION AND MEASUREMENT , pp.1 -10 (Aug, 2024)
7. [논문] 부성운, 정다운, 김의겸, Arbitrary Surface Contact Sensing Method for Physical Human–Robot Interaction , IEEE Transactions on Industrial Informatics , pp.1 -10 (Mar, 2024)
8. [논문] 황진학, 이세란, 이우성, 김용범, 김의겸, Automated Calibration Robotic System Capable of Producing Versatile Force Combinations for Multiaxis Force/Torque Sensors , IEEE Transactions on Industrial Informatics , pp.1 -10 (Feb, 2024)
9. [논문] 노연욱, 이승곤, 원상민, 공도현, 김민호, 김백겸, 김의겸, 김창환, 김태위, 김형석, 신동욱, 임다슬, 임성훈, 최정일, 홍인식, 황수현, 강대식, 고제성, 한승용, Crumple-recoverable electronics based on plastic to elastic deformation transitions , Nature Electronics , pp.1 -11 (Dec, 2023)
10. [논문] 고제성, 김의겸, Hugo Rodrigue, 박정애, 박종우, 박찬훈, 서용신, 이재영, 한병길, 송성혁, Highly shape-adaptable honeycomb gripper using orthotropic surface tension , IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS , pp.2662 -2671 (Apr, 2023)
11. [논문] 임다슬, 홍인식, 강대식, 고제성, 김의겸, 노연욱, 이승곤, 임채완, 박상욱, 박윤석, 백형원, 신창환, 이금비, 이정현, 채정우, 한승용, 원상민, Functional Encapsulating Structure for Wireless and Immediate Monitoring of the Fluid Penetration , ADVANCED FUNCTIONAL MATERIALS (Apr, 2022)
12. [논문] 장승연, 김성수, 김수현, 윤정환, 김의겸, 경기욱, Development of a Three-axis Monolithic Flexure-based Ground Reaction Force Sensor for Various Gait Analysis , IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS , pp.1 -8 (Feb, 2022)
13. [논문] 김의겸, 도현민, 박종우, 박찬훈, 정다운, 정주노, 정현목, 정희연, 최혁렬, Integrated linkage-driven dexterousanthropomorphic robotic hand , NATURE COMMUNICATIONS , Vol.12 , pp.1 -13 (Dec, 2021)
14. [논문] 이현범, 김의겸, Estimation and Control of Cooperative Aerial Manipulators fora Payload with an Arbitrary Center-of-Mass , SENSORS , pp.1 -18 (Sep, 2021)
15. [논문] 이재영, 고제성, 김의겸, Hugo Rodrigue, 김병인, 박종우, 박찬훈, 서용신, 송성혁, Shape-adaptive universal soft parallel gripper for delicate grasping using a stiffness-variable composite structure , IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS , pp.12441 -12451 (Aug, 2021)
16. [논문] 김의겸, 고제성, 김휘수, 도현민, 박동일, 박찬훈, 박철훈, 정희연, 조광현, 최태용, A Novel Intrinsic Force Sensing Method of Robot Manipulators for Human-Robot Interaction , IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS , pp.1 -8 (May, 2021)
17. [논문] 소진호, 김의겸, 공영진, 김기현, 김용범, 박재형, 석동엽, 양상율, 황승탁, 최혁렬, Shape Estimation of Soft Manipulator Using Stretchable Sensor , Cyborg and Bionic Systems , pp.1 -10 (Apr, 2021)
18. [논문] 정희연, 박성준, 박철훈, 최경준, 김의겸, 최혁렬, Rugged and Compact Three-axis Force and Torque Sensor for Wearable Robots , SENSORS , pp.2770 -2788 (Apr, 2021)
19. [논문] 김의겸, 맹찬영, 박건호, 김용재, High-Stiffness Torque Sensor with Strain Amplification Mechanism for Cooperative Industrial Manipulators , IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS , pp.1 -11 (Mar, 2021)
20. [논문] 김의겸, 김휘수, 박동일, 송성혁, 정희연, 조광현, 박찬훈, Displacement Sensor Integrated into Remote Center Compliance Device for Robotic Assembly , IEEE ACCESS , pp.43192 -43201 (Mar, 2021)
21. [논문] 김의겸, 도현민, 박종우, 박찬훈, 정희연, A Novel Six-Axis Force/Torque Fingertip Sensor for an Anthropomorphic Robot Hand , IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS , pp.5566 -5572 (Oct, 2020)
22. [논문] 김용범, 김의겸, 강기태, 김재윤, 석동엽, 이승연, 최혁렬, 6-Axis Force/Torque Sensor With a Novel Autonomous Weight Compensating Capability for Robotic Applications , IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS , pp.6686 -6693 (Aug, 2020)
23. [논문] 박성준, 김의겸, 박철훈, A Novel Fabric muscle Based on Shape Memory Alloy Springs , SOFT ROBOTICS , pp.321 -331 (Jun, 2020)
24. [논문] 서용신, 조승진, 김의겸, 김병인, 박찬훈, 박철훈, 이승화, 이재영, 송성혁, Human-mimetic Soft Robot Joint for Shock Absorption through Joint Dislocation , BIOINSPIRATION & BIOMIMETICS , pp.1 -19 (Nov, 2019)
25. [논문] 강기태, 김의겸, 서준규, 오현석, 최혁렬, Variable admittance control of robot manipulators based on human intention , IEEE/ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS , pp.1023 -1032 (Apr, 2019)
26. [논문] 석동엽, 김의겸, 김용범, 이승연, 최혁렬, Compensation of Environmental Influences on Sensorized-Forceps for Practical Surgical Tasks , IEEE ROBOTICS AND AUTOMATION LETTERS , pp.2031 -2037 (Feb, 2019)
27. [논문] 김의겸, 김용범, 석동엽, 소진호, 최혁렬, Sensorized Surgical Forceps for Robotic-Assisted Minimally Invasive Surgery , IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS , pp.9604 -9613 (Dec, 2018)
28. [논문] 김용범, 김의겸, 석동엽, 소진호, 이윤행, 최혁렬, Torque Sensor Embedded Actuator Module for Robotic Applications , IEEE/ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS , pp.1662 -1672 (Jun, 2018)
29. [논문] 오현석, 김의겸, 강기태, 서준규, 최혁렬, Multi-Axial Force/Torque Sensor Calibration Method Based on Deep-Learning , IEEE SENSORS JOURNAL , pp.5485 -5496 (May, 2018)
30. [논문] 김의겸, 김용범, 석동엽, 소진호, 최혁렬, A Surgical Palpation Probe with 6-Axis Force/Torque Sensing Capability for Minimally Invasive Surgery , IEEE TRANSACTIONS ON INDUSTRIAL ELECTRONICS , pp.2755 -2765 (Mar, 2018)
31. [논문] 김의겸, 김용범, 석동엽, 소진호, 이동혁, 최혁렬, S-Surge: Novel Portable Surgical Robot with Multi-Axis Force-Sensing Capability for Minimally Invasive Surgery , IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS , pp.1717 -1727 (Aug, 2017)
32. [논문] 김의겸, 김용범, 석동엽, 이동혁, 최혁렬, A Novel Six-Axis Force/Torque Sensor for Robotic Applications , IEEE-ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS , pp.1381 -1391 (Jun, 2017)
33. [논문] 이충한, 김의겸, Canh Toan Nguyen, Dat Tien Nguyen, Hoa Phung, 박준우, 이동혁, 정호상, 최혁렬, Development of a smart handheld surgical tool with tactile feedback , INTELLIGENT SERVICE ROBOTICS , pp.149 -158 (Apr, 2017)
34. [논문] 정호상, 김의겸, Canh Toan Nguyen, Hoa Phung, 구자춘, 남재도, 문형필, 송민근, 양상율, 조경호, 최혁렬, Design and Fabrication of Twisted Monolithic Dielectric Elastomer Actuator , INTERNATIONAL JOURNAL OF CONTROL, AUTOMATION, AND SYSTEMS , pp.25 -35 (Feb, 2017)
35. [논문] 이동혁, 김의겸, 정호상, 최혁렬, A Capacitive Type Novel 6-Axis Force/Torque Sensor for Robotic Applications , IEEE SENSORS JOURNAL , pp.2290 -2299 (Nov, 2015)
36. [논문] Hoa Phung, 김의겸, Canh Toan Nguyen, Tien Dat Nguyen, 구자춘, 남재도, 문형필, 이동혁, 이충한, 최혁렬, Tactile Display with Rigid Coupling based on Soft actuator , MECCANICA , pp.2825 -2837 (Nov, 2015)
37. [논문] 김의겸, Blake Hannaford, 윤운종, 이동혁, 최혁렬, Force Sensor Integrated Surgical Forceps for Minimally Invasive Robotic Surgery , IEEE TRANSACTIONS ON ROBOTICS , pp.1214 -1224 (Oct, 2015)
38. [논문] 이동혁, 김의겸, Blake Hannaford, Tauseef Gulrez, 윤운종, 최혁렬, A laparoscopic grasping tool with force sensing capability , IEEE/ASME TRANSACTIONS ON MECHATRONICS , pp.130 -141 (Jun, 2015)
39. [논문] Tien Dat Nguyen, 김의겸, Canh Toan Nguyen, 남재도, 이동혁, 이충한, 최혁렬, Highly Stretchable Dielectric Elastomer Material Based on Acrylonitrile Butadiene Rubber , MACROMOLECULAR RESEARCH , pp.1170 -1177 (Nov, 2014)
40. [논문] Canh Toan Nguyen, 김의겸, Tien Dat Nguyen, Hoa Phung, 구자춘, 남재도, 문형필, 이동혁, 이충한, 최혁렬, A Small Biomimetic Quadruped Robot Driven by Multistacked Dielectric Elastomer Actuators , SMART MATERIALS AND STRUCTURES , pp.1 -12 (Apr, 2014)
41. [논문] 권서영, 김의겸, Rujun Ma, 최혁렬, 백승현, Flexible Electromagnetic Interference Shields Made of Silver Flakes, Carbon Nanotubes and Nitrile Butadiene Rubber , CARBON , pp.118 -124 (Mar, 2014)
42. [논문] 이형석, 김의겸, Canh Toan Nguyen, Hoa Phung, 구자춘, 남재도, 문형필, 이동혁, 최혁렬, Design analysis and fabrication of arrayed tactile display based on dielectric elastomer actuator , SENSORS AND ACTUATORS A-PHYSICAL , pp.191 -198 (Jan, 2014)
43. [논문] 김의겸, 강준모, 구자춘, 권혁용, 남재도, 문형필, 이충한, 최재붕, 홍병희, 황순휘, 최혁렬, A Transparent and Stretchable Graphene-Based Actuator for Tactile Display , NANOTECHNOLOGY , pp.1 -7 (Mar, 2013)

1. [논문] 도현민, 김의겸, 경진호, 김두형, 김휘수, 박동일, 박종우, 박찬훈, 최태용, Detachable Robot Teaching Device with Collision Prediction Function for User-Friendly and Intuitive Robot Teaching , 한국생산제조학회지 , Vol.1 , No.0 , pp.22 -30 (Feb, 2021)
2. [논문] 김의겸, 인간형 로봇 손을 위한 촉각 센서 기술 , 대한기계학회 논문집A , pp.52 -56 (Oct, 2020)
3. [논문] 김민정, 김의겸, 김대경, 박한길, 최병준, 최혁렬, Development of Exoskeleton type Data-Glove for Position/Force Feedback , 대한기계학회논문집 , pp.1585 -1591 (Nov, 2011)

1. [저서] 김의겸, 김용범, 석동엽, 최혁렬, S-Surge: A Portable Surgical Robot Based on a Novel Mechanism With Force-Sensing Capability for Robotic Surgery (Jan, 2020)

1. [특허] 김의겸, 안승민, 휴머로이드 로봇의 손목 구조 (출원) (10-2025-0033074) (Mar, 2025)
2. [특허] 김의겸, 이우성, 황진학, 미세수술 로봇용 니들 드라이버 (출원) (10-2025-0032791) (Mar, 2025)
3. [특허] 김의겸, 이세란, 이우성, 황진학, 6축 힘 토크 센서 (출원) (10-2025-0017852) (Feb, 2025)
4. [특허] 김의겸, 박수진, 박정화, 촉각 센서 및 이를 포함하는 그리퍼 (출원) (10-2025-0005596) (Jan, 2025)
5. [특허] 김의겸, 박대균, 신영섭, 로봇용 4자유도 손가락 어셈블리 (출원) (10-2025-0000057) (Jan, 2025)
6. [특허] 김의겸, 박지범, 이유성, 가변 4절 링크 메커니즘을 포함하는 그리퍼 및 이를 포함하는 로봇 (출원) (10-2025-0000476) (Jan, 2025)
7. [특허] 김의겸, 부성운, 정다운, 접촉 정보 측정 장치 및 방법 (출원) (PCT/KR2024/020861) (Dec, 2024)
8. [특허] 김의겸, 강유나, 박정화, 이세란, 생체정보 측정용 생체센서 (출원) (10-2024-0188514) (Dec, 2024)
9. [특허] 김의겸, 박지범, 이유성, 2자유도 로봇손가락 모듈 및 이를 포함하는 로봇 그리퍼 (출원) (10-2024-0188554) (Dec, 2024)
10. [특허] 김의겸, 박정화, 이세란, 비접촉식 생체정보 측정용 생체센서 (출원) (10-2024-0162929) (Nov, 2024)
11. [특허] 김의겸, 박정화, 이세란, 웨어러블 로봇용 힘센서 시스템 (출원) (10-2024-0162925) (Nov, 2024)
12. [특허] 김의겸, 신영섭, 안병찬, 이유성, 다종 커넥터의 체결 및 해제 공정을 위한 로봇 그리퍼 (출원) (10-2024-0162807) (Nov, 2024)
13. [특허] 김의겸, 부성운, 신영섭, 휴머노이드 로봇 제어 방법 및 그 시스템 (출원) (10-2024-0162788) (Nov, 2024)
14. [특허] 김의겸, 부성운, 정다운, 비정형 표면의 접촉 정보를 측정하는 장치 및 방법 (출원) (10-2023-0197676) (Dec, 2023)
15. [특허] 김의겸, 신영섭, 안승민, 손가락 모듈 및 이를 포함하는 로봇 핸드 (출원) (10-2023-0175801) (Dec, 2023)
16. [특허] 김의겸, 신영섭, 안승민, 엄지 손가락 관절 구조 및 이를 포함하는 로봇 핸드 (출원) (10-2023-0175802) (Dec, 2023)
17. [특허] 김의겸, 박지범, 신영섭, 안병찬, 이유성, 다종 커넥터 조립 및 해체를 위한 그립퍼 (출원) (10-2023-0159147) (Nov, 2023)
18. [특허] 김의겸, 박정화, 이세란, 착용형 로봇 힘센서 (출원) (10-2023-0159145) (Nov, 2023)
19. [특허] 김의겸, 박정화, 이세란, 비접촉식 유연 생체 센서 (출원) (10-2023-0159146) (Nov, 2023)
20. [특허] 김의겸, 박수진, 박지범, 이유성, 정다운, 그립퍼 (출원) (10-2023-0159148) (Nov, 2023)
21. [특허] 김의겸, 신영섭, 안병찬, 이유성, 3지 로봇 그리퍼 (출원) (10-2023-0122179) (Sep, 2023)
22. [특허] 김의겸, 안병찬, 과일 수확용 로봇 그리퍼 (출원) (10-2023-0069038) (May, 2023)
23. [특허] 김의겸, 박정화, 이세란, 다축 힘 센서 (출원) (10-2023-0051065) (Apr, 2023)
24. [특허] 김의겸, 강대식, 고제성, 이우성, 최정일, 최주한, 한승용, 황진학, 6축 힘-토크 센서용 보정데이터 획득방법 (출원) (10-2022-0061869) (May, 2022)